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Buenas tardes,
Te explico:

-Firma electrónica simple: Este método permite identificarse de forma digital al vincular unos datos del firmante, como por ejemplo el email o el teléfono, con un documento electrónico a firmar. Este sistema es uno de los más utilizados gracias a su facilidad de uso, pero ofrece un escaso nivel de seguridad, puesto que únicamente establece una conexión entre un documento y los datos que éste incluye, lo cual provoca que cualquiera puede suplantar estos datos con facilidad.
Ej. firmamos un documento impreso en papel, lo escaneamos y lo enviamos como archivo adjunto por email.

-Firma Electrónica Avanzada: Nació con el reglamento europeo, permitiendo generar firmas electrónicas que, debido a sus características técnicas, ofrecen garantía de veracidad a ojos de las autoridades, y, por tanto, un mayor nivel de seguridad en comparación con la firma electrónica simple. La firma electrónica avanzada debe identificar de forma inequívoca al firmante (para lo cual es imprescindible establecer un vínculo único) y la posibilidad de detectar cualquier cambio posterior del contenido firmado, para lo cual se pueden emplear factores biométricos como la voz, el escáner de iris, huella digital, etc. Una de las ventajas de este modelo es la agilidad que ofrece.
Ej. firmamos un contrato de financiación de un electrodoméstico que compramos a través de un enlace que nos envían al móvil, utilizando una plataforma que identifica inequívocamente al firmante.

-Firma electrónica cualificada: Hasta la publicación del Reglamento europeo era conocido como firma reconocida. Para hacer uso de este sistema se requiere de un certificado (como el de la Fábrica Nacional de Moneda y Timbre) y de un dispositivo seguro de creación de firma cualificado. Por tanto ofrece un nivel de seguridad muy superior al de la firma simple, aunque su uso es mucho más reducido y se limita a trámites en administraciones públicas, debido a su complejidad operativa.
Ej. El certificado de firma electrónica contenido en el DNIe.

Por otro lado, en cuanto a la diferencia fundamental entre certificados de firma electrónica y certificados de sello electrónico, decirte que, efectivamente, la firma electrónica está destinada a las personas físicas, y los sellos electrónicos para las personas jurídicas (ej. certificados que emite el INSS de manera automatizada, tras identificarnos con nuestro certificado digital, relativos a cuantías de prestaciones por maternidad que se han recibido durante un período).

Entendido ahora mejor?